pi05_telearms_v5_exp_score_1500

Это чекпоинт от helen9975 на базе lerobot/pi05_base. Модель полностью дообучена для симулированных двуручных задач YAM: 10 задач и три камеры 224×224. Размер — около 4,14 млрд параметров.

😎 Ключевые особенности

• 💻 Полный fine-tune LLM, vision и action expert; bf16 и gradient checkpointing.
• 📚 15 000 симулированных демонстраций YAM, 9 115 598 кадров при 30 Hz; без domain randomization.
• 🎙 По 1 500 демонстраций на задачу из band высокой proficiency по demo score.
• ⏰ 30 000 шагов и 15,36 млн samples; 8×H100, глобальный batch 512.
• ❓ Один из восьми v5-экспериментов с одинаковым рецептом и бюджетом для сравнения.

📍 Пример

Сценарий из карточки: политике подают три потока с камер 224×224 и вариант промпта задачи; она выдаёт 50-шаговые action chunks. Действия относительные, gripper — абсолютные. Для запуска нужен LeRobot 0.6.1 с патчем репозитория; файлы лежат в pretrained_model/.

Подробнее

Training loss: 0,018.
Обучение: AdamW, peak LR 1e-4, 1 000 warmup, cosine decay до 1e-5.
Ограничение: в симуляции ещё не оценивалась; validation loss нет, так как эпизоды не откладывались.
Чекпоинт — step 30 000.