act_so101_block_box_20k

ACT-политика имитационного обучения от kei111111 для робота SO101 (so_follower). Обучена через LeRobot на демонстрациях задачи «поднять блок и положить его в коробку».

🔥 Ключевые особенности

• ✅ ACT учится на телеоперационных данных и предсказывает короткие чанки действий.
• 📷 Вход: состояние робота (6,) и изображение с wrist-камеры (3, 480, 640).
• 📍 Выход: 6-мерный вектор действия.
• 📚 Датасет: 50 эпизодов, 10 971 кадр, 15 FPS; задача — поднять блок и положить в коробку.
• ⏰ 20 000 шагов обучения, batch size 8, AdamW, lr 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.6.1.
• 💻 Робот: so_follower; лицензия Apache-2.0.

📚 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ wrist: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=kei111111/act_so101_block_box_20k \
  --task="Pick up the block and place it into the box." --duration=60

Подробнее

Бенчмарки: результатов оценки в карточке нет.
Обучение: 20 000 шагов, batch 8, AdamW, lr 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.6.1.
Данные: 50 эпизодов, 10 971 кадр, 15 FPS; задача — поднять блок и положить в коробку.
Ограничения: политика для so_follower с wrist-камерой; VRAM не указана.