π₀.₅ Manufacturing

Дообученная версия Vision-Language-Action модели π₀.₅ от Physical Intelligence для производственных манипуляций. Политика обучена в LeRobot на 150 эпизодах и управляет роботом типа follow по трём камерам.

👀 Ключевые особенности

• 🔥 4,14 млрд параметров; базовая модель — lerobot/pi05_base, лицензия Apache-2.0.
• 👀 На входе: состояние (6,) и изображения с камер gripper, newtop, newside; на выходе — действие (6,).
• 💪 Обучение: 150 эпизодов, 218 964 кадра при 30 FPS; задачи — приём крепежа от человека, сортировка гаек и болтов, сбор в bucket.
• 👀 Конфиг: 20 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 2.5e-5, seed 1000, LeRobot 0.6.1.
• 🐱 Запуск и дообучение описаны через CLI LeRobot; для работы нужны камеры с теми же именами, что при обучении.

👉 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=follow \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=jwhite135/pi05-newtasks-manufacturing \
  --task="Take hardware from human and put in taped area" \
  --duration=60

Подробнее

Оценки на реальном роботе в карточке нет: таблица успешности пустая.
VRAM и требования к железу не указаны.
Обучение заняло 20 000 шагов на датасете manufacturing_finetune.
Для запуска имена камер должны совпадать с observation-ключами политики.