tsukuba-poc1_act_policy

Модель Yutarop/tsukuba-poc1_act_policy — ACT-политика имитационного обучения для робота so_follower. Она получает состояние из 6 значений и изображение с верхней камеры 480×640 и выдаёт 6-мерное действие. Обучена в LeRobot на 50 эпизодах задачи «Pick up an object and place it».

⚙ Ключевые особенности

• 🦾 ACT предсказывает короткие чанки действий, а не отдельные шаги.
• 🌐 Обучение идёт по телеоперированным данным: 50 эпизодов, 31 605 кадров при 30 FPS.
• 👀 Вход: observation.state (6,) и observation.images.top (3, 480, 640); выход: action (6,).
• ⚙ Тренировка: 20 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 1e-05, LeRobot 0.7.1.
• 🚗 Робот: so_follower, одна камера top.

💡 Пример

lerobot-rollout \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=Yutarop/tsukuba-poc1_act_policy \
  --task="Pick up an object and place it" \
  --duration=60

Подробнее

Бенчмарки не указаны — в карточке нет результатов оценки.
Данные: 50 эпизодов, 31 605 кадров, 30 FPS.
Обучение: 20 000 шагов, batch size 8, AdamW, lr 1e-05.
Ограничение: политика обучена под so_follower и камеру top; для запуска нужны свои порт и индексы камер.