Робототехникаlimxdynamics
LimX Oli RL Policies
ONNX-политики для гуманоида
1 мин чтения
Набор RL-политик в ONNX от LimX Dynamics для полноразмерного гуманоида LimX Oli (HU_D04_01, 31 сустав). Включает ходьбу, имитацию приветствия, стойку и демпфирование; запускается в MuJoCo или на реальном роботе через humanoid-rl-deploy-python.
✨ Ключевые особенности
- 🦾 Четыре контроллера: ходьба, имитация приветствия, стойка и демпфирование.
- ✅ ONNX-политики и YAML-параметры для MuJoCo и реального робота.
- 🔥 Имитация приветствия использует policy.onnx, lin_encoder.onnx и priv_encoder.onnx.
- ⬇ Скачивание через
hf download; файлы синхронизированы с GitHub. - 🤝 Лицензия Apache 2.0; есть варианты развёртывания ROS 1, ROS 2 и C++.
💥 Пример
pip install humanoid-mujoco-sim/limxsdk-lowlevel/python3/amd64/limxsdk-*.whl click
export ROBOT_TYPE=HU_D04_01
python humanoid-mujoco-sim/simulator.py
python humanoid-rl-deploy-python/main.py
humanoid-mujoco-sim/robot-joystick/robot-joystickПодробнее
Политики предназначены для LimX Oli HU_D04_01 (31 сустав); бенчмарки в карточке не приводятся.Для симуляции нужны Linux x86_64, MuJoCo, limxsdk-lowlevel и click.
Перед запуском на реальном роботе — тесты в симуляции, обученный оператор и доступный аварийный стоп.
Файлы синхронизированы с GitHub; источник истины — репозиторий humanoid-rl-deploy-python.
Комментарии