Робототехникаmysterium99
SmolVLA stage2c complexity 4 to ds3
политика для робота: сложить всё hardware в ведро
1 мин чтения
Это компактная vision-language-action модель SmolVLA на 0.45 млрд параметров, дообученная от lerobot/smolvla_base через LeRobot. Политика предназначена для робота типа follow и задачи «Put all hardware in bucket»: получает состояние на 6 значений и три изображения 3×256×256, а выдаёт 6-мерное действие. Лицензия — Apache-2.0.
⚡ Ключевые особенности
- ⚡ Компактный VLA: 0.45B параметров, рассчитан на consumer-grade железо.
- 👀 Три камеры:
gripper,newtop,newside; входные изображения 3×256×256. - ⚙ Робот типа
follow, состояние и действие размерности 6. - 📊 Обучение: 20 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 1e-4.
- 📚 Датасет
ds3: 50 эпизодов, 85 293 кадра, 30 FPS. - ✔ Запуск и дообучение через CLI LeRobot.
💡 Пример
lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=follow --robot.port=<your_robot_port> --policy.path=mysterium99/smolvla_stage2c_complexity_4_to_ds3 --task="Put all hardware in bucket" --duration=60Подробнее
Бенчмарков нет: автор не привёл результатов оценки политики.Ограничение: имена камер должны совпадать с observation keys, под которые обучалась модель; порт и индексы камер задаются под вашего робота.
Версия LeRobot — 0.6.1, seed 0.
Комментарии