pi05_cube2cross_paraphrase

Это файнтюн π₀.₅ — Vision-Language-Action модели от Physical Intelligence, адаптированной в LeRobot. Политика на 4,14 млрд параметров обучена для робота ur5e_hand_e с камерами top и wrist: брать цветной кубик и класть его на красный крест.

🤓 Ключевые особенности

• 🤝 Базовая модель — lerobot/pi05_base; это отдельный файнтюн под конкретную задачу.
• 👌 На входе состояние робота (10,) и два изображения 480×640; на выходе действие (10,).
• 📝 Обучение шло на датасете felsager/vla_cubes_cross_dr: 999 эпизодов, 510 363 кадра при 30 FPS.
• 🗣 Четыре текстовые формулировки задачи — с зелёным, синим, жёлтым и красным кубиком.
• 🤔 Готовых результатов оценки в карточке пока нет.

⌨ Пример

lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=ur5e_hand_e --robot.port=<your_robot_port> --policy.path=felsager/pi05_cube2cross_paraphrase --task="pick up the green cube and place it on the red cross." --duration=60

Подробнее

Параметры обучения: 30 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 5e-05, seed 0, LeRobot 0.6.2.
Лицензия — gemma. Для запуска нужны UR5e с hand_e и камеры, названия которых совпадают с ключами наблюдений.
Оценка на реальном роботе не опубликована.