microduck-songkran-duck_8492

Это обученная политика (perpetual policy) для робота microduck от DenRakEiw. Она принимает 61-мерные наблюдения, выдаёт 14 действий и работает на 50 Гц, пока её не остановят. В карточке модель описана как переобученная спринтерская сеть для задачи Sock Heist, checkpoint 1050.

⭐ Ключевые особенности

• 🤖 Политика для microduck: 61-мерное наблюдение, 14 действий, 50 Гц.
• ✅ Работает непрерывно до остановки — это gait, загружаемый в слот policy.
• 💻 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx; подаются сырые наблюдения.
• 🔨 manifest.json соответствует schema 2 манифеста политик microduck.
• ⭐ Обучение: task_id Mjlab-SockHeist6m-MicroDuck, checkpoint 1050, seed 1.

💻 Пример

sudo robotctl policy load <slot> DenRakEiw/microduck-songkran-duck_8492

Подробнее

Обучение: 4096 сред, до 1500 итераций, checkpoint 1050, seed 1.
База: mjlab-microduck 0.1.0 @ 1efd853be.
Повторный запуск с тем же кодом и seed даёт сопоставимую политику, но не те же веса — GPU RL не бит-воспроизводим.
Бенчмарков и требований к VRAM в карточке нет.