pi05-sft

Это чекпоинт π₀.₅ (Pi05 Libero) — Vision-Language-Action модели от Physical Intelligence, оформленный в LeRobot и обученный/оценённый на задачах LIBERO. 3,62 млрд параметров; на вход принимает многовидовые изображения, proprio/state и опциональную языковую инструкцию, на выходе — непрерывные действия. Задуман как база для файнтюна под свой сценарий.

🔍 Ключевые особенности

• 🌐 Оригинальная π₀.₅ сочетает роботизированные демонстрации и крупномасштабные мультимодальные данные для open-world generalization и длинных задач.
• ⚙ В этом релизе поддерживается только flow-matching action head; subtask prediction, action tokenization и RL не включены.
• 🔧 Реализация в LeRobot следует референсному коду; доступны загрузка политики, train и eval.
• 📊 Для оценки в симуляции есть lerobot-eval с окружением LIBERO.
• 🆕 Чекпоинт можно дообучать через lerobot-train; в примере обучения указаны bfloat16 и cuda.

💻 Пример

import torch
from lerobot.policies.pi05 import PI05Policy
from lerobot.policies.factory import make_pre_post_processors

model_id = 'asdd2468/pi05-sft'
device = torch.device('cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu')
policy = PI05Policy.from_pretrained(model_id).to(device).eval()
preprocess, postprocess = make_pre_post_processors(policy.config, model_id)

Подробнее

База: lerobot/pi05_libero_base; 3,62 млрд параметров.
В карточке нет цифр бенчмарков и требований к VRAM; для обучения указаны bfloat16 и cuda.
Поддерживается только flow-matching action head, остальные компоненты оригинальной π₀.₅ не включены.
Оценка — в симуляции LIBERO через lerobot-eval.