ACT enter_key v2

Это политика Action Chunking with Transformers (ACT) для имитационного обучения робота: она предсказывает короткие чанки действий, а не отдельные шаги. Модель на 0.05B параметров обучена через LeRobot для робота so_follower с фронтальной камерой и задачей «Press the enter key».

🔥 Ключевые особенности

• 🤖 Вход: состояние (6,) и изображение (3, 480, 640); выход — действие (6,).
• 👀 Обучена на 100 эпизодах датасета enter_key_v2: 27 347 кадров при 30 FPS.
• 🔥 20 000 шагов обучения, batch size 8, оптимизатор AdamW, learning rate 1e-5.
• 🧐 Используется LeRobot 0.6.2; политику можно запустить на своём роботе или дообучить.
• 🚀 Указан тип робота so_follower и одна фронтальная камера.

🚀 Пример

lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=so_follower --robot.port=<your_robot_port> --policy.path=ronanl0201/act_enter_key_v2 --task="Press the enter key" --duration=60

Порт и параметры камер нужно заменить на свои; имена камер должны совпадать с ключами наблюдений, на которых обучалась политика.

Подробнее

Оценки на реальном роботе в карточке нет.
Лицензия не указана; размер — 0.05B параметров.
Обучение: 20 000 шагов, batch 8, AdamW, lr 1e-5, LeRobot 0.6.2.