Pi05 для UR7E

Политика π₀.₅ (Pi05) от Physical Intelligence, дообученная и опубликованная через LeRobot для манипулятора UR7E. Это Vision-Language-Action модель на 4,14 млрд параметров: получает изображения с камер и состояние робота, а выдаёт 7-мерное действие. Задача — упаковывать ланчбокс по инструкции.

✨ Ключевые особенности

• 🤖 VLA-политика π₀.₅: заявлена обобщаемость на новые окружения и ситуации, не виденные при обучении.
• 🎥 На входе — три RGB-потока 224×224: base_0_rgb, left_wrist_0_rgb и right_wrist_0_rgb, плюс состояние (32,).
• 🦾 На выходе — вектор действий (7,) для робота UR7E.
• 🍽 Обучена на 647 эпизодах (1 236 465 кадров, 60 FPS) для трёх задач упаковки ланчбокса.
• 💻 Совместима с LeRobot 0.6.2; в карточке есть команды запуска и дообучения.

💻 Пример

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/<dataset> \
  --policy.type=pi05 \
  --output_dir=outputs/train/<policy_repo_id> \
  --job_name=lerobot_training \
  --policy.device=cuda \
  --policy.repo_id=${HF_USER}/<policy_repo_id> \
  --wandb.enable=true

Подробнее

Бенчмарков и оценки успешности в карточке нет: результаты на реальном роботе не приведены.
Лицензия не указана — в карточке стоит «More Information Needed».
Обучение: 100 000 шагов, batch size 16, AdamW, lr 5e-5, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
Данные: 647 эпизодов, 1 236 465 кадров при 60 FPS.