Open Duck Mini v2 Walk PPO

Это PPO-политика для двуногого робота Open Duck Mini v2 — 42-см мини-бипеда на базе уменьшенной открытой версии Disney BDX Droid. Модель обучена в MuJoCo 3.x с учётом динамики сервоприводов Feetech STS3215 (BAM) и управляет 10 шарнирами ног по IMU-обратной связи. Это финальный проект курса AI City Builders Physical AI 2026, подготовленный как sim-to-real-контроллер.

⚙ Ключевые особенности

• 🎯 PPO с Generalized Advantage Estimation (GAE) и клиппингом; непрерывное управление 10-DoF.
• 📡 42-мерные наблюдения: IMU (roll, pitch, gyro), позиции и скорости суставов, датчики стоп, предыдущее действие.
• ✅ Устойчивость 96,2% при 500 шагах непрерывной ходьбы вперёд.
• 🚀 Sim-to-Real A+ (Ready): демпфирование и жёсткость Feetech STS3215 BAM согласованы.
• 💻 Бюджетный бипед: 3D-печать PLA/TPU, 14 сервоприводов, Raspberry Pi Zero 2W; беспроводная версия — около 549 000 KRW.

💻 Пример

import mujoco

model = mujoco.MjModel.from_xml_path("mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2/scene.xml")
data = mujoco.MjData(model)
print("Open Duck Mini v2 PPO Policy loaded successfully!")

Подробнее

Средняя награда — 486,5 против −112,4 у случайной политики; устойчивость — 96,2% на 500 шагов вперёд.
Сходимость — около 280 тыс. шагов с имитацией параметрической походки; обучение — 400 тыс. шагов.
Железо: 14 сервоприводов Feetech STS3215, Raspberry Pi Zero 2W, 2S Li-ion; стоимость беспроводной версии — около 549 000 KRW.
Лицензия Apache 2.0; это учебный финальный проект курса Physical AI 2026.