connectailab-rl-CHOCO-BRAIN-v1-link01

Модель от Hwihwa Lab в коллаборации с CONNECT AI LAB — PEFT/LoRA-адаптер на базе Qwen/Qwen3.5-0.8B для робота LINK-01. Принимает 21-мерную сенсомоторную телеметрию и выдаёт дискретные команды движения; обучена через PPO и JEV-протокол в симуляторе CONNECT AI WORLD.

✨ Ключевые особенности

• 🔥 5 команд движения: Forward, Left, Right, Turn-L, Turn-R; решение за 0,05 с на окне 0,5 с.
• 👁 Вход: вектор цели, 11 лучей Lidar, 2D-скорость и 5 прошлых шагов походки — всего 21 измерение.
• ✅ 4 миссии: Goal Reaching, Target Picking, Obstacle Avoidance, Path Following.
• 🦾 Пайплайн: PPO-политика → LoRA SFT → RLM; адаптер весит 21,7 MB.
• 🐆 Бенчмарк: лабиринт 3,4 м с 5 препятствиями, 2530 вопросов (train — 1770).

💥 Пример

from huggingface_hub import hf_hub_download
from connect_tycoon.link01.brain import WorldBrain

brain = WorldBrain.from_file(hf_hub_download(
    'hwihwalab/connectailab-rl-CHOCO-BRAIN-v1-link01', 'brain.json'
))
action_idx = brain.act(obs)
print('LINK-01 Gait Action:', brain.actions[action_idx])

Подробнее

SFT-LoRA: 72,5% точности решений, 25% успешных прогонов, 80% коллизий; teacher policy — 100% успеха при 50% коллизий.
Средний проход лабиринта — 25,0 с; 1770 последовательных решений.
Ограничение: оценка в симуляторе, высокий collision rate; требования к VRAM в карточке не указаны.