Другоеappssy3
connectailab-rl-solo-build_H-roadster-ppo-v3
PPO-агент для точной посадки дрона
1 мин чтенияобновлено
Это RL-политика для посадки дрона на платформу, обученная на PyTorch с PPO. Версия v3 делает 500 тыс. шагов обучения и смещает поведение агента к посадке по центру площадки.
😎 Ключевые особенности
- 👌 Бонус за близость к центру: до +50 к награде при посадке ближе к x=0.
- 😎 94% успешных посадок на 50 случайных эпизодах.
- 🙃 Средняя ошибка по центру — 0,46 м против 1,3 м у v1.
- 🤝 v3 обучена 500 тыс. шагов; в карточке также есть v1 и v2.
⌨ Пример
거리비율 = max(0.0, 1.0 - abs(x) / 1.5)
중앙보너스 = 거리비율 * 50.0
r += P['착지'] + 중앙보너스Подробнее
📝 ПодробнееСредний счёт v3 — +115,3; посадка — 94%; ошибка до центра — 0,46 м.
Оценка проводилась на 50 случайных эпизодах в незнакомой среде.
Главное изменение v3 — центральный бонус до +50 за точность посадки.
Комментарии