PSCVStereo

PSCVStereo — лёгкая end-to-end модель стерео-сопоставления от Ambarella, вдохновлённая RAFT-Stereo, IGEV-Stereo и CREStereo. Оценивает попиксельную диспаратность по левому и правому изображениям для глубины, обнаружения препятствий и навигации edge-роботов и AMR; оптимизирована под CVflow (CV7, CV72, N1-655).

📌 Ключевые особенности

• ⚡ Лёгкое end-to-end стерео-сопоставление: диспаратность по паре left/right.
• 🖥 Оптимизация под Ambarella CVflow: CV7, CV72 и N1-655.
• 📊 На выходе — карта диспаратности и confidence mask.
• 🔄 Итеративное уточнение и лёгкий correlation cost volume; CVflow-aware оптимизации и sparsification.
• 🧨 Два варианта: base — для точности на крупных изображениях, tiny — для меньших вычислений и быстрого инференса.

💻 Пример

Сценарий из карточки: подайте левое и правое изображения с камер робота — модель вернёт карту диспаратности и маску уверенности. Маску можно использовать, чтобы отбрасывать ненадёжные пиксели при построении глубины и обнаружении препятствий.

Подробнее

PSCVStereo-base обучен на 512×896 и использует более широкий backbone, богатый correlation volume и больше coarse-to-fine обновлений; tiny обучен на 416×576 и легче по вычислениям.
Вход — 3×H×W. Для N1-655, CV7 и CV72 есть Amba_optimized .bin.
Нужны Cooper SDK 3.0.0 и Cooper Foundry 2.3.
Бенчмарков и требований к VRAM в карточке нет.