Траектории двуручной робоманипуляции

Что внутри

ABC-130k — крупнейший открытый датасет телеоперации роботов. Он содержит траектории двуручной манипуляции, собранные на двухруких станциях YAM. Эпизоды хранятся в MCAP-файлах, а аннотации подзадач вынесены в отдельные артефакты, чтобы их можно было независимо править и расширять. Язык — английский.

Что можно сделать

• Обучение политик робоманипуляции
• Проверка моделей imitation learning
• Дообучение VLA-моделей на двуручных задачах

Модели, обученные на нём

• flex-pi/flexpi-pretrain-previewРобототехника 86
• Efficient-Large-Model/Long-WAM-YAMРобототехника 85

Как загрузить

from datasets import load_dataset

ds = load_dataset("XDOF/ABC-130k")